Drones et Industrie

L’inspection, la surveillance ou la réalisation d’opérations (inventaires, ...) sur des sites
industriels (pétrochimie, logistique, nucléaire, ...) sont devenues des préoccupations majeures
pour les responsables en charge d’exploiter des installations à risques et notamment celles
classées SEVESO II. Les opérations d’inspection et de maintenance nécessitent
généralement d’importants moyens humains et matériels (poses d’échafaudages, nacelles,
cordistes...) et sont le plus souvent très coûteuses. Par ailleurs, elles se heurtent à des
contraintes environnementales variées et sévères (luminosité aléatoire, visibilité dégradée,
chaleur, toxicité, espaces clos, parois, présence d'obstacles et/ou de tuyauteries...) et doivent
respecter des normes de sécurité draconiennes (ATEX).

L’utilisation de moyens robotiques mobiles (terrestres, aériens et aquatiques) peut donc
simplifier et rendre plus sures, plus efficaces et plus compétitives de nombreuses opérations
sur des sites industriels. En effet, l’une des principales motivations au développement de la
robotique mobile ces dernières années est de remplacer l’être humain lorsque des
interventions en milieux hostiles sont nécessaires (inspection de pipelines, démantèlement de
centrales nucléaires, inventaires, ...). Désormais, les robots mobiles (drones) terrestres,
aériens ou aquatiques peuvent évoluer de manière quasi-autonome et coopérative et devenir
des auxiliaires précieux pour réunir des informations sur l’état d’un site (repérage de fuites,
imagerie thermique, repérage de parties corrodées, ...) ou exécuter des tâches répétitives
potentiellement dangereuses (inventaires, approvisionnements sur des lignes de production).
La principale difficulté lors de la mise en œuvre de tels moyens réside dans la nature de
l'environnement, évolutif et difficilement aménageable. Par exemple, le déploiement de balises
pour le guidage des robots mobiles (terrestres et aériens) ou l’installation de dispositifs
d’éclairage supplémentaires n’est pas toujours possible. De plus, les essais déjà réalisés en
milieu industriel ont mis en évidence les difficultés pour le pilote à se concentrer à la fois sur
l’inspection du site (prises de vue, ...) et sur le pilotage. Une assistance au pilotage s’avère
par conséquent indispensable.

Par ailleurs, la complexité de la méthode de navigation mise en œuvre sur les robots mobiles
(terrestres, aériens, aquatiques) dépend de l'environnement dans lequel ils doivent évoluer
(milieu intérieur ou environnement naturel, sol plan ou irrégulier, visibilité, ...) et nécessite de
reconstruire un modèle de l'espace navigable à partir des données issues des capteurs. En
d’autres termes, il convient de maitriser parfaitement la localisation et la perception de
l'environnement pour fusionner et intégrer les données issues des capteurs (extéroceptifs et
proprioceptifs) dans le contrôle-commande.