Conférence
Notice
Langue :
Français
Crédits
CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique (Publication), INRIA (Institut national de recherche en informatique et automatique) (Publication), INRIA (Institut national de recherche en informatique et automatique) (Production), Région PACA (Publication), Région PACA (Production), UNS (Publication), Mathieu Minazio (Réalisation), Jean-Paul Laumond (Intervention)
Conditions d'utilisation
Droit commun de la propriété intellectuelle
DOI : 10.60527/2bvj-b890
Citer cette ressource :
Jean-Paul Laumond. Inria. (2015, 17 décembre). Un regard géométrique sur l’action anthropomorphique. [Vidéo]. Canal-U. https://doi.org/10.60527/2bvj-b890. (Consultée le 18 mai 2024)

Un regard géométrique sur l’action anthropomorphique

Réalisation : 17 décembre 2015 - Mise en ligne : 30 octobre 2015
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Descriptif

Partant d’une perspective purement mécanique, un système anthropomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois redondant et sous-actionné. Il est redondant par rapport à la quasi-totalité des actions qu’il a à effectuer du fait qu’il possède un grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par exemple plusieurs manière de prendre un même objet. Il est sous-actionné car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa posture et actionner ses membres de manière cyclique ; c’est le rôle de la locomotion. Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique.

 

Nous verrons comment les lois de mouvements permettent de signer les actions et nous jetterons en conclusion les bases d’une recherche pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible d’une représentation de l’action.

Intervention

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