Un regard géométrique sur l’action anthropomorphique
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Descriptif
Partant d’une perspective purement mécanique, un système anthropomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois redondant et sous-actionné. Il est redondant par rapport à la quasi-totalité des actions qu’il a à effectuer du fait qu’il possède un grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par exemple plusieurs manière de prendre un même objet. Il est sous-actionné car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa posture et actionner ses membres de manière cyclique ; c’est le rôle de la locomotion. Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique.
Nous verrons comment les lois de mouvements permettent de signer les actions et nous jetterons en conclusion les bases d’une recherche pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible d’une représentation de l’action.
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